沖床機械手有單工位沖床機械手和多工位沖床機械手。
多工位沖壓機械手是用于多工位沖床上加工零件的機械手。沖壓機械手向沖床自動上、下料，并實現(xiàn)半成品零件在七個工位之間的轉(zhuǎn)換。機械手主要由氣缸驅(qū)動，使手臂進行伸縮、橫移和升降運動，并分別用液壓緩沖器實現(xiàn)緩沖。機械手采用PLC系統(tǒng)進行控制，設計中繪制出了氣壓系統(tǒng)工作原理圖和PLC控制器的控制順序。此種方式的機械手可以使不同工位進行同時加工，從而提高了勞動效率，而且也提高了生產(chǎn)精度，還降低了人員需求數(shù)量，從而減輕了勞動強度，并保證了勞動平安。
多工位沖床機械手的組成
機械手主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置組成。
1 沖床機械手執(zhí)行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。手部，即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式，夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構構成。手指是與物件直接接觸的部件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛。手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位;手臂是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。
2 沖床機械手驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置，由調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電動機驅(qū)動和機械驅(qū)動。
3 沖床機械手控制系統(tǒng)是支配機械手按規(guī)定要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由順序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，支配著機械手按規(guī)定的順序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間等)同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
